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摘要： 微创手术是医生通过病人体表的微小切口，将细长的手术工具探入病人体内进行手术操作。与传统的开口手术相比，这种方式可减少手术对病人造成的创伤，缩短恢复时间。但是，微创手术也给医生的操作带来了一系列困难：比如受小孔限制，医生操作灵活度低；屏幕显示二维图像获取手术场景信息缺乏深度感知，手部抖动被细长的手术器 阅读全文

摘要： 对于光学动作捕捉设备来说，其核心产品——光学动作捕捉镜头，分为多种不同规格参数，本文将介绍其中影响光学动作捕捉设备效果的两个重要参数：分辨率与频率。 分辨率： 被捕捉的反光标记点在镜头画面中以像素形式呈现，每个反光标记点作为像素图形被提取中心点，进而获得这个点的二维坐标。那么当这个点在镜头中呈现的图 阅读全文

摘要： 协同控制提高智能体系统鲁棒性，编队避障是重点 随着工业技术的发展，任务复杂程度和规模逐渐增加，单个智能体获取信息及解决问题的能力有限，在多数情况下无法满足任务要求。而多智能体系统强调单体之间的合作与协同，多体协同控制可以大幅提高工作效率和能力。目前，针对多智能体协同控制的研究存在很多，包括智能体之间 阅读全文

摘要： 软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。 软体机械 阅读全文

摘要： 随着机器人、三维动画、虚拟现实等产业的发展，关于仿生机器人的动作研究早已成为重要的热点课题。如何让机器人或虚拟人物做出合理、流畅的姿态呢？这就要涉及到逆运动学算法研究。 人体很复杂，传统算法需优化 由于人体逆运动学问题十分复杂，传统算法普遍面临两大难题：要么在反复迭代后求得的解准确度不高；要么只能求 阅读全文

摘要： 机械外骨骼的重量和惯性将导致作用于穿戴者的冲击力快速变化。当外骨骼与佩戴者的身体紧密结合时，这种力通常是不可避免的。这些问题不仅降低了外骨骼的舒适性和便携性，还增加了佩戴者的能源成本。 哈尔滨工业大学-机器人技术与系统国家重点实验室提出了一种新型的机械外骨骼结构——具有恒力悬挂结构和自适应柔顺关节。 阅读全文

摘要： 井下无人机长时间在恶劣环境下执行勘测、救援任务，通讯系统可能会陷入两难的境地——传输高精度坐标伴随着大量耗能。为解决这项难题，中国矿业大学计算机科学和技术学院陈朋朋教授团队提出了一种基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪框架（On-demand Precise Trackin 阅读全文

摘要： 协作机器人（cobots）后来居上，前景广阔 如今工业与互联网之间的联系日趋紧密，智能工业成为下一代工业趋势。在中国制造2025及德国工业4.0计划中，机器人都是建设制造强国的重要内容。机器人在经历最初的被控制型单纯生产工具阶段后，正沿着具备多种感知能力、自主决策以及与人高效交流和智能协作的方向发展 阅读全文

摘要： 一套光学动作捕捉系统由红外动作捕捉镜头、动作捕捉软件、反光标识点、POE交换机、和若干配件组成（如标定框和镜头固定装置等）。其本质是定位系统，通过计算分析，来获取与其相关的速度、加速度等多种运动学数据。 动作捕捉镜头 光学动作捕捉镜头是动作捕捉系统的核心，镜头的分辨率与视场角等数据决定了整个动作捕捉 阅读全文

摘要： 足式机器人具有更强地形适用性 移动机器人能帮助人们在危险环境下完成探索和救援任务，在山地运输、消防营救、地质勘探和军事行动等领域有广阔的应用前景。移动机器人主要分为轮式机器人、履带式机器人和仿生足式机器人。 其中足式机器人相对于其他两种有更强的地形适应能力和运动稳定性，既可以在平坦地面上高速移动，又 阅读全文