大奥特曼打小怪兽

摘要： 在前面的文章，我们已经介绍了话题题、服务、动作三种通信机制，接下来呢我们再来介绍一种ROS系统中常用的数据传输方式——参数。 类似C++编程中的全局变量，可以便于在多个程序中共享某些数据，参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。 一、通信模型 在机器视觉识别的时候，有很多参数 阅读全文

摘要： 机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。 在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为 阅读全文

摘要： 在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。 一、通信接口 通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。 1.1 概述 接口的概念 阅读全文

摘要： 话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本节我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。 一、 通信模型 在话题章节中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题， 阅读全文

摘要： 从本节开始，我们将以ROS2的核心概念为线索，详细讲解ROS2的应用开发方法，其中包括但不限于： 工作空间（Workspace）：项目文件夹，包含所有ROS2包的容器； 功能包（Package）：软件模块，包含实现特定功能的代码和资源； 节点（Node）：机器人的工作细胞； 话题（Topic）：异步 阅读全文

摘要： 近期我们想实现一个功能，利用机器人实现羽绒服分拣。我们计划的硬件：宇树G1（移动底盘+躯干） + 灵巧手（末端执行器） + 摄像头/深度传感器（视觉）和力量传感器（触觉）。 那么问题就来了？这些组件来自不同的厂商，使用不同的通信协议（CAN总线、Ethernet、USB等），数据格式也千差万别。如何 阅读全文

摘要： 在《基于直流有刷电机的速度闭环控制以及matlab仿真》我们介绍了速度闭环控制的实现，其采用的是PID控制算法，本节我们就基于STM32F103来实现直流电机的增量式PID速度闭环控制。 一、软件实现 我们需要将PID控制器应用于STM32F103的速度闭环电机控制，以下是接下来的步骤： 电机速度测 阅读全文

摘要： 一、自动控制系统简介 首先，让我们理解什么是自动控制系统。顾名思义，它就是能在没有人的直接干预下，自动地使某个设备或过程（我们称之为“被控对象”）按照预定规律运行的系统。 一个简单的例子是电热水壶。你设定一个目标（100℃沸腾），它就能自动加热并在达到温度后断开电源。这里面就包含了一个简单的自动控制 阅读全文

摘要： 开发板 ：ArmSoM-Sige7/NanoPC-T6开发板 eMMC ：64GB/256GB LPDDR4 ：8GB/16GB 显示屏 ：15.6英寸HDMI接口显示屏 u-boot ：2017.09 linux ：6.1 Linux发行版 ：ubuntu 24.04 在两年前，我们介绍了如何移植 阅读全文

摘要： 一、IEC 61850 IEC 61850是电力系统自动化领域的国际通信标准，由国际电工委员会第57技术委员会于2004年颁布。该标准通过定义变电站三层通信架构（站控层、间隔层、过程层）实现智能变电站工程标准化，其核心特点包括面向对象建模、数据自描述、网络独立性和抽象通信服务接口（ACSI）。 1. 阅读全文