就当笔记吧

摘要： abs(旋转矩阵) * halfSize可以用来求相对坐标轴的AABB包围盒halfSize。 下面的代码也能求出AABB包围盒的size。 public static Vector2 GetAABBSize(Vector2 boxHalfSize, B2_Mat22 rot) { Vector2[ 阅读全文

摘要： 以下图的两个Box为例 1) 先是分别以Box_A和Box_B的模型空间坐标轴为分离轴，求出在轴上的投影重叠长度，判断是否相交。 Collide.cpp的Collide函数 // Setup Vec2 hA = 0.5f * bodyA->width; Vec2 hB = 0.5f * bodyB- 阅读全文

摘要： Box_A的旋转角度为a 旋转矩阵为： a) 用于做localToWorld的变换，这个矩阵的col1, col2分别表示模型空间的x轴、y轴坐标(世界坐标) b) 求点在世界坐标轴上的投影(世界坐标) c) abs(RotA) * rightTopPoint_Local，求Box_A相对世界坐标轴 阅读全文

摘要： 这个是在Box2d-Lite代码中看到的用法，用分离轴算法(SAT)求两个Box的碰撞信息那边用到了。 Collide.cpp int Collide(Contact* contacts, Body* bodyA, Body* bodyB) { // Setup Vec2 hA = 0.5f * b 阅读全文

摘要： 角运动(Angular Motion)或叫转动(Rotational Motion) 相关公式 1) 瞬时角速度(angular velocity)：ω = Δ弧度 / Δt，单位：弧度/秒，方向：逆时针旋转，沿转轴向上；顺时针旋转，沿转轴向下； 2) 角加速度：a = (ω1-ω0) / t，单位 阅读全文

摘要： 效果 1) 因为这边只用到圆，所以直接拿掉了Shape类，将半径放到了刚体类上，碰撞检测就直接用刚体位置+半径来判断就可以。 2) 碰撞的开始到结束，用CollisionPair来记录相关状态及信息。 3) 没有涉及到角运动，所有涉及的公式都是线性运动物理公式。 public class MyRig 阅读全文

摘要： 碰撞情况分析 球1向上运动，球2向下运动 1) 如果它们速度不快，碰撞的瞬间，碰撞点可能就在球的边缘上（红色点为碰撞点，绿色箭头为碰撞法向量） 2) 如果它们速度很快，碰撞的瞬间，两球可能就发生重叠(穿插)，碰撞点就到球的里面去了 在物理引擎中，需要用到的碰撞信息包括： 1) 碰撞点。主要用于旋转运 阅读全文

摘要： 线性运动(Linear Motion)或平动(Translational Motion) 相关公式 加速度(acceleration): a = (v1-v0) / t = Δv / t，单位：m/s2，方向：力作用方向或速度变化方向 瞬时速度(velocity)：v1 = v0 + a * t = 阅读全文

摘要： 点到线段的最近距离 判断依据 1) 投影结果<0，则线段端点a离p最近 2) 投影结果>线段ab的长度，则线段端点b离p最近 3) 否则p在线段上的垂点为最近点 p与ab不共线时 1) p在线段两侧 2-a) p在线段内侧 2-b) p在线段内侧2 p与ab共线时 1) p在线段两侧 2-a) p在 阅读全文

摘要： 1) 先要安装插件CMake Tools 2) 没配置CMakeLists.txt前的项目文件，直接用之前配置的Build Task构建，会报main.cpp找不到头文件，因为它在./include/Test.h下，在main.cpp所在的文件夹搜肯定是没有的 3) 下面开始配置CMakeLists 阅读全文