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摘要： ROS2 中加载URDF模型，订阅关节角度，发布各连杆的坐标变换（TF） 作用：根据机器人 URDF 模型和实时关节角度，计算并发布各连杆之间的坐标变换（TF），让其他节点知道机器人每个部件当前的位置和姿态 ros2 run：ROS2 中运行一个功能包里的可执行程序 robot_state_publ 阅读全文

摘要： Rcl.NET 是专为 .NET 平台（C#/VB.NET 等）开发的 ROS2 官方标准客户端库，它基于 ROS2 核心底层的 RCL（ROS Client Library）C 语言层 进行原生封装，是 .NET 开发者接入 ROS2 生态的核心开发工具 安装 ROS 2 环境（基于Linux系统 阅读全文

摘要： Webtop 是 Docker 专用的带 Web 桌面环境的 Ubuntu 系统镜像，可直接在浏览器中使用桌面环境，非常适合用于运行、使用 RViz2; 第一步：下载 Webtop 镜像 docker pull lscr.io/linuxserver/webtop:ubuntu-xfce 第二步：安 阅读全文

摘要： HelixToolkit.SharpDX 是 HelixToolkit 生态中基于 DirectX（DX） 底层能力封装的 .NET 开源 3D 可视化库；DirectX 是微软为 Windows 平台开发的底层多媒体 API，可高效调用显卡、声卡等硬件实现高性能图形渲染，而该库基于此能力，兼容 . 阅读全文

摘要： HelixToolkit.SharpDX 是 HelixToolkit 生态中基于 DirectX（DX） 底层能力封装的 .NET 开源 3D 可视化库；DirectX 是微软为 Windows 平台开发的底层多媒体 API，可高效调用显卡、声卡等硬件实现高性能图形渲染，而该库基于此能力，兼容 . 阅读全文

摘要： SuperSocket 是一款基于 .NET 技术栈的高性能、跨平台、可扩展的 Socket 服务器框架，专为 TCP/UDP 服务端应用开发设计，具备稳定可靠、易于扩展的优势; 一、NuGet 包管理器中下载相关包 安装 SuperSocket.WebSocket.Server 包 二、启动Soc 阅读全文

摘要： Serilog 是.NET 的日志记录库，核心是结构化日志；Seq 是开源的日志服务器，专注于集中管理和分析日志，接收、存储、查询和可视化日志，是独立于应用的 “日志管理中心”。 日志记录库 Serilog 以键值对形式记录结构化日志 可灵活配置日志输出目的地，支持控制台、文件、数据库等多种 “接收 阅读全文

摘要： 实现 WPF 应用中画布的缩放控制与缩略图导航，支持滑块调节缩放比例、缩略图拖拽定位，实时同步主画布视图与缩略图视口位置。 ZoomBoxView.xaml 用户控件 点击查看代码 <UserControl x:Class="WpfMiniaturesDemo.ZoomBoxView" xmlns= 阅读全文

摘要： WPF 工具类NewMenuUtility的实现，核心是读取 Windows 系统注册表中 “新建文件” 相关配置，在 WPF 应用中生成并绑定系统风格的右键新建文件菜单，支持创建对应类型文件。 核心点 注册表读取：从HKEY_CLASSES_ROOT下的*\ShellNew键、文件扩展名子键（如. 阅读全文

摘要： 该代码是面向 Android 平台 的 MAUI（.NET Multi-platform App UI）应用更新服务实现，实现了IUpgradeService接口，核心功能涵盖版本检查、APK 下载与安装，整体设计兼顾异常处理、用户体验与 Android 版本兼容性。 一、添加 IUpgradeSe 阅读全文