[置顶] 自动驾驶中常用的：观察者模式，发布/订阅模式，与回调函数
摘要： 0 摘要 回调函数适合简单、一对一的快速响应，比如摄像头采集完直接触发日志记录； 观察者模式适用于本地多模块联动，比如激光雷达数据同时供感知、定位和日志模块使用，互不干扰还易扩展； 发布/订阅模式通过中间件解耦，实现异步、跨系统通信，是大型无人车平台，如Apollo CyberRT的核心，适合OTA 阅读全文
posted @ 2025-12-13 15:23 _bob 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)
[置顶] 理解ROS2的坐标转换模块tf2
摘要： 0 概述 tf2是ROS的核心库之一，它记录了所有坐标系的转换关系，包括动态坐标转换tf，和静态坐标转换tf_static； 首先，介绍tf2库（即，geometry2）编译/调试环境的搭建步骤；然后，介绍部分的类图结构，和调用时序； 1 搭建ROS2的编译环境 参考：http://docs.ros 阅读全文
posted @ 2023-12-19 18:44 _bob 阅读(997) 评论(0) 推荐(0)
2024年4月29日
编写ROS2的组件（Component）
摘要： 在ROS1中，你可以将你的代码编写成Node或者Nodelet。Node被编译成可执行文件，Nodelet被编译成一个共享库，然后由一个container进程在运行时加载。 阅读全文
posted @ 2024-04-29 19:48 _bob 阅读(1772) 评论(0) 推荐(0)
2024年4月17日
编写ROS2（C++语言）软件包的步骤
摘要： 介绍编写ROS2（C++语言）软件包的步骤； 阅读全文
posted @ 2024-04-17 12:57 _bob 阅读(494) 评论(0) 推荐(0)
2023年9月22日
在ros（ros1&c++）中使用gtest进行单元测试
摘要： 在ros（ros1&c++）中使用gtest进行单元测试；介绍了在ROS1程序中，使用gtest框架编写单元测试，和编译，运行的步骤； 阅读全文
posted @ 2023-09-22 13:19 _bob 阅读(1069) 评论(0) 推荐(0)