摘要： 0 摘要 回调函数适合简单、一对一的快速响应，比如摄像头采集完直接触发日志记录； 观察者模式适用于本地多模块联动，比如激光雷达数据同时供感知、定位和日志模块使用，互不干扰还易扩展； 发布/订阅模式通过中间件解耦，实现异步、跨系统通信，是大型无人车平台，如Apollo CyberRT的核心，适合OTA 阅读全文