ROS2环境配置

本人学习ROS2采用的是Vmware虚拟机，装配ubuntu22.04系统

下载完ubuntu镜像文件后创建虚拟机

将系统设置为中文，为了方便连接我需要将虚拟机的IP地址设置为静态IP，然后使用Xshell7进行远程连接，在此之前要先在虚拟机中安装好ssh服务和ip服务

我将虚拟机的IP设置为192.168.32.128，本地网络地址设置为192.168.32.121

连接成功后，通过命令行安装Ros2、VsCode和Anaconda等并配置好环境变量，创建好python3.10环境

ROS2简介

ROS2 是一个专为机器人软件开发设计的开源框架，它提供了一系列工具和库，让开发者能够以模块化、分布式的方式构建复杂的机器人应用程序。你可以把它看作是机器人的“操作系统”，其核心在于通过高效的通信机制，让各个独立的软件组件（节点）能够无缝地协同工作，从而简化了机器人系统的开发流程并增强了其可靠性和实时性。

ROS2的命令常见形式为ros2 <资源类型> <操作>，ros2的资源类型有node、topic、service、action、param等，操作有list、info、echo、call 等。

概念	通信模式	特点	适用场景
Node	执行单元	最小程序模块	功能组件（感知、控制、决策）
Topic	发布/订阅	异步，多对多，流式	传感器数据、速度、位姿
Service	请求/响应	同步，一次一应答	清屏、生成对象、查询状态
Action	目标/反馈/结果	支持长时任务，可中途取消	导航、机械臂抓取
Param	配置存储	节点参数，可动态修改	相机分辨率、控制参数

一般采用C++进行程序的编写要比Python在性能上高很多

CmakeLists.txt的一般格式

比较重要的两句话

• install(TARGETS ...) 用于安装目标文件（可执行程序、库）。
• install(DIRECTORY ...) 用于安装整个文件夹（如 include、launch、config），通过 DESTINATION 指定目标路径，通过 PATTERN 过滤文件。

# CMake 最低版本要求
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

# 定义工程名称和版本
project(MyProject VERSION 1.0 LANGUAGES CXX)

# 添加源文件并生成可执行文件
add_executable(my_app src/main.cpp)

# 设置 C++ 标准
# set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
# set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)

# 可选：设置编译选项
# add_compile_options(-Wall -Wextra -O2)

# 查找外部依赖包（如 OpenCV, Boost）
# find_package(OpenCV REQUIRED)

# 添加头文件搜索路径
# include_directories(include)

# 链接库（系统库/第三方库）
# target_link_libraries(my_app PRIVATE ${OpenCV_LIBS})

# 可选：安装规则
# install(TARGETS my_app DESTINATION bin)

# 可选：测试
# enable_testing()
# add_test(NAME MyTest COMMAND my_app)

最上面三个是必不可少的，最简单的Cmake配置文件格式，注添加依赖的过程是先查找包，再添加头文件，最后链接第三方库，这里面的步骤顺序不能更改