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摘要： 1、简要介绍 大型语言模型（LLM）经历了显著的发展，并越来越多地跨各个领域集成。值得注意的是，在机器人任务规划领域，LLM利用其先进的推理和语言理解能力，基于自然语言指令制定精确和高效的行动规划。然而，对于机器人与复杂环境交互的具体化任务，由于与机器人视觉感知缺乏兼容性，纯文本LLM经常面临挑战。 阅读全文