BambooBear - 博客园

2026年3月7日

摘要：摘要名词解释 frame 坐标系 orthogonal 正交 DOF 自由度 commutable 可交换的功能一描述一个frame{B}相对于另一个frame{A}的姿态定义 \[{^A_B}R =\begin{bmatrix} &| &| &|\\ &{^A}{\hat X_B} &{^ 阅读全文

posted @ 2026-03-07 19:53 BambooBear 阅读(37) 评论(0) 推荐(0)

2026年3月1日

核心基础函数MatMultiply

摘要：这个 MatMultiply 函数是 Dummy-Robot 运动学解算的核心基础函数，负责实现矩阵乘法，而矩阵乘法又是DH变换（机器人运动学的核心）的关键操作。一、函数整体功能这个函数实现了通用的矩阵乘法，接收两个输入矩阵（_matrix1 和 _matrix2），计算它们的乘积并将结果存储到阅读全文

posted @ 2026-03-01 15:29 BambooBear 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

PCB各层的含义

摘要：参考： https://blog.csdn.net/McGraydy/article/details/104269541 阅读全文

posted @ 2026-03-01 11:20 BambooBear 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

struct封装多个变量的意义

摘要： // DH parameters struct ArmConfig_t { float L_BASE; // 基座长度（Base Length） float D_BASE; // 基座偏移距离（Base Distance） float L_ARM; // 大臂长度（Arm Length） float 阅读全文

posted @ 2026-03-01 11:14 BambooBear 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

C++常量定义——弧度转角度（RAD_TO_DEG）

摘要：知识点 const float RAD_TO_DEG = 57.295777754771045f; 用来表示「弧度转角度」的转换系数 RAD_TO_DEG=角度/弧度=180/π const：修饰符，表示这个常量的值不可修改（只读），避免代码中误操作改变转换系数，保证计算准确性； float：数阅读全文

posted @ 2026-03-01 11:06 BambooBear 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

C++的核心概念

摘要：核心概念类（Class） C++ 中面向对象编程的核心封装单元是「数据（属性）」和「操作数据的逻辑（方法）」的集合本质是一种自定义的复合数据类型还能通过private/public控制访问权限结构体（Struct）在 C 语言中：仅用于封装纯数据的集合没有函数所有成员默认公开在阅读全文

posted @ 2026-03-01 10:40 BambooBear 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

struct（结构体）

摘要： struct（结构体）——从 C 到 C++ 的演变： struct 在 C 中只是 “数据集合”，没有函数；但在 C++ 中，struct 本质上是默认权限为 public 的 class，和 class 的核心区别只有 2 点：特性 struct class 默认访问权限 public pri 阅读全文

posted @ 2026-03-01 10:19 BambooBear 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2026年2月28日

C/C++ 头文件保护宏（Header Guard）

摘要： #ifndef DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H #define DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H #endif // DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H 一、核心作用在嵌入式 / 大型 C++ 项目中，头文件（.h）可能被多个源文件（.cpp）或其他头文件阅读全文

posted @ 2026-02-28 21:12 BambooBear 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

2026年2月24日

针对电机驱动芯片的测温电路解析（Dummy-Motor-42电路板）

摘要：这是一个典型的NTC热敏电阻分压+RC滤波电路，用于温度采集，常见于电机驱动板、电池管理系统等需要监测温度的场景。 1. 电路结构与元件作用 R4（10k NTC热敏电阻）：负温度系数热敏电阻，温度升高时阻值减小，温度降低时阻值增大。 R5（3.3k 固定电阻）：与NTC组成分压电路，将电阻变化转化阅读全文

posted @ 2026-02-24 23:46 BambooBear 阅读(58) 评论(0) 推荐(0)

RC电路的原理

摘要： RC电路是由电阻（Resistor, R）和电容（Capacitor, C）组成的最基础电子电路，核心特性围绕“电容充放电”展开，能实现滤波、延时、积分、微分四大核心功能。一、RC电路的核心基础：电容充放电（一切特性的根源）电容的本质是“存储电荷的容器”，不能瞬间改变两端电压（电流可以突变，电压阅读全文

posted @ 2026-02-24 23:31 BambooBear 阅读(137) 评论(0) 推荐(0)

公告