摘要： 机器车 Docker 容器管理 & ROS2 启动 微雪提供了一个 ros2_humble.sh 脚本用于启动 ROS2 容器 ros2_humble.sh内容如下： # 根据硬件平台判断容器名 if find / -name "ugv_jetson" 2>/dev/null | grep -q " 阅读全文

摘要： UGV Rover ROS2学习 1. UGV Rover ROS2 的Topic 概念 ROS2 的 Topic 是动态的消息通道，节点不启动就不存在。 发布者（Publisher）→ Topic → 订阅者（Subscriber） Topic 只有在对应节点运行时才会出现在 ros2 topic 阅读全文

摘要： ros2中 rosbridge 技术概念 什么是 rosbridge rosbridge 是一个协议转换中间件，将 ROS2 内部的 DDS 通信协议转换为标准 WebSocket JSON 协议，使任何语言、任何平台都能与 ROS2 机器人通信。 为什么需要 rosbridge ROS2 原生通信 阅读全文

摘要： funasr_api supervisor 托管问题 使用 supervisor 托管 funasr_api 服务时，启动失败，报 ModuleNotFoundError，依次出现 click、numpy、yaml 等模块缺失。 起因不明确，可能是某次装包时由于网络环境不好 pip 自动降级到了用户 阅读全文

摘要： Jetson Orin NX 安装 PyTorch 踩坑总结 环境信息 设备：NVIDIA Jetson Orin NX JetPack：6.0（R36.3.0） CUDA：12.2 Python：3.10 架构：aarch64（ARM） 核心问题：Jetson 不能用官方 pip 源 # ❌ 这样 阅读全文

摘要： 在智能小车上安装环境遇到的一些小问题 记录一下在智能小车中遇到的小问题 ROS2环境问题 微雪把 ROS2 Humble 的完整环境打包成了一个 Docker 镜像，里面包含： ROS2 Humble 他们自己写的 ugv_bringup 等功能包 相关依赖库 相当于一个预配置好的 ROS2 开发环 阅读全文

摘要： 机器人控制架构：ROS2 vs 直驱方案 最近在 Jetson 机器车上做开发，整理一下两种架构的核心概念差异。 直驱方案（我目前在用的） 控制链路很直接： 浏览器 → WebSocket → Flask → 串口 → 底盘 所有功能跑在同一个进程里，你发一条指令，它沿着这条线走到底盘执行。简单、延 阅读全文

摘要： langgragh中的Command vs 条件边 传统写法：路由逻辑写在图结构里，需要额外的路由函数和 add_conditional_edges。 Command 写法：路由逻辑写在节点内部，类型签名直接声明所有出口。 def classify_intent(state) -> Command[ 阅读全文

摘要： Jetson开发板定制系统JetPack安装； JetPack 包含什么： 底层：基于 Ubuntu 的操作系统（JetPack 6.0 = Ubuntu 22.04） 驱动：Jetson 的 GPU、摄像头、IO 等硬件驱动 AI 库：CUDA、cuDNN、TensorRT（专门为边缘 AI 推理 阅读全文

摘要： langgragh的interrupt()启用时机； 今天没怎么看，就看了个这 langgragh的interrupt()启用时机必须配合checkpointer，不然恢复图运行时找不到从哪开始。 阅读全文