摘要： 可重入的函数必须满足以下三个条件： （1）可以在执行的过程中可以被打断； （2）被打断之后，在该函数一次调用执行完之前，可以再次被调用（或进入，reentered)。 （3）再次调用执行完之后，被打断的上次调用可以继续恢复执行，并正确执行。 线程安全是指多线程执行时，同一资源能够安全地被多个线程同时 阅读全文

摘要： // ***数据记录结构 (14字节) typedef struct __attribute__((packed)) { uint32_t timestamp; // 毫秒时间戳 uint16_t seq; // 序列号 uint8_t **; uint8_t ****; uint8_t ****; 阅读全文

摘要： 需求描述 现有一块主控为ESP32S3-WROOM-1U-MCN8的板做数据采集，需要将采集后的数据放在ESP32的Flash里，通过蓝牙切换U盘（MSC）模式后进行采集数据的读取。 可从以下三个问题进行考虑，确定具体实现：1.如何分区；2.如何写入数据进对应分区；3.如何确保使用MSC模式时，数据 阅读全文

摘要： 常用指令表 1.#000P1500T1000! 解析：“#”和“!”是固定英文格式。 000 代表 ID编号（范围 000-254），必须为 3 位，不足补 0。比如 3 号舵机为“003”而不能为“3”。 1500 代表 PWM 脉冲宽度调制（P）（范围 0500-2500），必须为 4 位，不足 阅读全文

摘要： 雷达安装方向的三种情况 1. 旋转180°（水平旋转） 正常 旋转180° ┌─────────┐ ┌─────────┐ │ ↑ │ │ ↓ │ │ 前/0° │ │ 后/180°│ │ 左 右 │ │ 右 左 │ │ 后/180°│ │ 前/0° │ └─────────┘ └───────── 阅读全文

摘要： vscode stm32 variable uint32_t is not a type name 问题修复：https://blog.csdn.net/sinat_36568888/article/details/147296778 阅读全文

摘要： 背景及概述 借助AI的力量，（不懂FreeRTOS的）笔者把FreeRTOS移植到了STM32F4的工程上并调通了。 现在工程中有4个舵机需要控制，需要上位机发送信号来得到控制参数。 下一步应明确通讯协议，在STM32端实现解析函数/串口通信函数/集成FreeRTOS功能。 本文将逐个突破此三要点。 阅读全文

摘要： 为什么需要S型速度曲线 只能通过PWM传目标角度位置来控制舵机，传的角度越大，舵机转动速度越快。 情况一：在两个相差α的角度目标位置之间，预计动作完成时间T，如果只是把目标位置划分为n个等距离的Δα，那在路径起点和终点的加速度会很大，其他部分理论上是匀速的，肉眼上看会有卡顿。 情况二：倘若把目标位置 阅读全文

摘要： 使用 TypeScript 的指数退避机制包装异步请求 在进行网络请求时，很有可能会遇到某些临时失败，例如网络波动、请求超时、服务器端未响应等。面对这种情况，最好的做法往往是实施一种重试机制，而指数退避(Exponential Backoff) 是一种非常流行且有效的重试策略。它通过递增间隔时间来避 阅读全文

摘要： 开宗明义 在开发小米手环JS游戏的时候，我需要做读取path的string，并把“level”后数字自增1的操作。 正则表达式就是匹配这样数字的法宝。 用JS实现的方式是用string.replace(regex, function) 方法。 实现 用到了=> 箭头函数，前面括号内的是形参，大括号里 阅读全文