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摘要： 基本绘制（一） glad与glew作用类似，实现对底层OpenGL接口封装 glfw与glut作用类似，创建窗口界面 glut年代久远，现在用glfw居多，可使用glfw+glad组合方式，比如这个教程：https://learnopengl-cn.github.io/ OpenGL有很多扩展库，下 阅读全文

摘要： slam系统设计 阅读全文

摘要： 关于坐标变换问题 概念：基、坐标；过渡矩阵（基变换），变换矩阵（坐标变换）。 于是得出结论： 结论已经有了，也就是过渡矩阵与坐标变换矩阵是互逆的。如下图如果已知两个数据的位姿T1、T2，求解T1、T2相对变换deltaT？ 另外还必须提醒基变换是右乘；坐标变换为左乘。 所以就有结果： 1、当T1 T 阅读全文

摘要： //pcl #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/poin 阅读全文

摘要： SO3和SE3的使用 代码： ///////////SO(3)的使用方法 Matrix3d R=AngleAxisd(M_PI/2,Vector3d(0,0,0)).toRotationMatrix(); Quaterniod q(R); Sophus::SO3d SO3_R(R); Sophus: 阅读全文

摘要： int saveMeshAsObjWithTexture(Mesh& mgtext, const string& filename) { size_t nVerts = mgtext.pointnum; size_t nfaces = mgtext.facenum; ofstream outfile 阅读全文

摘要： 参考：https://vulkan.lunarg.com/sdk/home 阅读全文

摘要： gcc编译选项： -I：指定头文件路径；如 gcc -I./include -D：定义一个宏；如 gcc -DHAVE_CONFIG_H，定义宏HAVE_CONFIG_H -Wall：开启所有错误提示，可理解为warinig all -g：编译过程中保留调试信息，以便gdb能够调试 -O2：指定编译 阅读全文

摘要： 1、 头文件中全局函数多次引用出现重定义的问题 如果一个函数在头文件中声明实现，那么在被多次使用、引用时就会产生重定义的问题。 解决方法： 方法1：不要在头文件中实现函数，而将声明和实现分别写在.h和.cpp中。 方法2：如果一定要在头文件中实现函数，请在.h中实现的函数加上static。 如下： 阅读全文