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摘要： 每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。 启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动RO 阅读全文

摘要： 在w3school看到了XML的教程，想到以前工作学习中也接触到了XML，但只是简单搜索了解了下，没有认真去学习XML的基础，所以现在认真看下其基础部分，并写篇博客作为笔记记录下。 XML 简介 XML 被设计用来传输和存储数据。 什么是 XML? XML 指 可扩展标记语言 （EXtensible 阅读全文

摘要： 效果 注意：由于需要调用 Windows 上的头文件与库，所以不能跨平台，只支持 Windows 系统。如果想要跨平台，可以使用鼠标等事件实现，具体百度搜索参考下。 自定义标题栏 titleBar.h #ifndef TITLEBAR_H #define TITLEBAR_H #include <Q 阅读全文

摘要： 一、msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下： 1.2 srv文件 srv文件和msg文件很相像，除了它包含两个部分：请求和回应。 上面一部分为request，下面一部分为response。 二、创建msg和srv文件 2 阅读全文

摘要： 一、创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包： 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包： 如果到达100%，表示一切顺利，否则会报错停止编译。 二、创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下，在这个文件夹中，创建两个新文件： 和 。 阅读全文

摘要： 在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间（workspace）和功能包（package）。 一、创建工作空间（workspace） 创建一个catkin_ws： 当我们创建工作空间文件夹后，里面并没有功能包，只有CMakeList.txt。下一步是编译工作空间，使用下面命令： 现在，如果你输入 阅读全文

摘要： 本文主要是了解ROS的系统架构、文件夹结构以及工作所需的核心文件。 ROS系统架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(The filesystem level)、计算图级(The computation graph level)、开源社区级(The community 阅读全文

摘要： 一、Ubuntu和ROS版本的对应关系 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本，其对应关系如下： 注 ：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～ 笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS（双系统，非虚拟机），所以安装的是Indigo版本，以下安装步骤均是基于Indigo版 阅读全文

摘要： 一、文件目录管理命令 ls 显示文件或目录 仅列出/mnt下所有目录及文件的名称 || 将/mnt目录及其以下所有目录及文件详细资料列出 列出/mnt目录下所有文件及目录，包括隐藏的文件 按创建时间列出/mnt目录下的所有文件的详细信息 cd 切换目录 (后面可加可不加” ”) || 改变目录位置至 阅读全文

摘要： C++ 程序设计中使用堆内存是非常频繁的操作，堆内存的申请和释放都由程序员自己管理。但使用普通指针，容易造成内存泄露（忘记释放）、二次释放、程序发生异常时内存泄露等问题等。所有 C++11 就引入了智能指针。 一、原始指针容易发生内存泄漏 C 语言中最常使用的是malloc()函数分配内存，free 阅读全文