2026年3月9日
最小二乘问题详解14：鲁棒估计与5点算法求解本质矩阵
摘要： 探讨了在存在大量误匹配（外点）的真实场景下，如何鲁棒地估计本质矩阵 EE ，核心方案是结合 RANSAC 框架与 5点算法（通过 OpenGV 库实现）来剔除异常值，随后利用 8点算法 提供初值并基于 Sampson 误差 使用 Ceres 进行非线性优化，从而显著提升对极几何模型的精度与可靠性。 阅读全文
posted @ 2026-03-09 19:31 charlee44 阅读(71) 评论(0) 推荐(0)