摘要：
01.道可道，非常道；名可名，非常名。无名天地之始，有名万物之母。故常无欲，以观其妙；常有欲，以观其徼（jiào）。此两者同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。译文 02.天下皆知美之为美，斯恶（è）已；皆知善之为善，斯不善已。故有无相生，难易相成，长短相较，高下相倾，音声相和（hè），前后相随 阅读全文
posted @ 2020-02-27 23:01 dzyBK 阅读(373) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
前面通过几个篇幅阐述了Ceres的基本应用，本篇基于之前的样例展示一个稍加复杂的样例。在给出使用样例之前，我们先来谈谈捆绑优化(Bundle Adjustment)和单目视觉中的尺度问题。 1.捆绑优化 捆绑优化的概念追溯久远，要从其原始出处说起，还真不是一两话能说清楚，涉及视觉领域相当专业的概念。 阅读全文
posted @ 2020-02-02 23:33 dzyBK 阅读(395) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
Ceres中的扰动导数主要通过是继承ceres::LocalParameterization来实现。当然，LocalParameterization本身具有更远大的使命或者说具有更广义的功能，扰动导数只是其特定的应用，也是其典型应用。 谈到扰动求导自然避不开李代数的知识，但这不属于本文的范围，可参见 阅读全文
posted @ 2020-02-02 23:02 dzyBK 阅读(614) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
之前已经介绍过Ceres自动求导的使用样例，详见《Ceres-Solver学习日志：自动求导使用样例与针孔成像器的应用》，这里介绍手动求导使用样例，并对比与cv::LMSolver的使用差异。 1.定义代价类 手动求导的核心就是继承CostFunction或DynamicCostFunction或S 阅读全文
posted @ 2020-02-02 22:56 dzyBK 阅读(1018) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.定义残差类 基于自动求导的核心是定义残差类。 说到要定义一个类，感觉是要实现很复杂的功能，而实际上该类就实现一个功能，即实现残差模型。 必须在残差类中重截operator()实现残差模型，很多时候，残差类也就这么一个成员，无需再添加其它成员，就能实现残差模型。 如何实现残差类取决于残差模型，反映 阅读全文
posted @ 2020-02-02 22:46 dzyBK 阅读(570) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
6.使用样例 提供三个官方使用样例，封装为三个类： (1)AboutPowellEquation：四个残差模型、每个残差模型仅一个残差项、LM算法。 (2)AboutCurveFitting：一个残差模型、此残差模型对应多个残差项、LM算法。 (3)AboutRosenbrock：两个残差模型、每个 阅读全文
posted @ 2020-02-02 22:37 dzyBK 阅读(484) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
6. 。 5.Rodrigues 李代数中有三种求导方式：基于指数映射求导、基于BCH公式求导、基于扰动方式求导。 三种求导方式的具体理论及其如何应用并不能一两句话讲清楚，具体可参见相关文献。 这里主要是验证基于指数映射求导和基于BCH公式求导的一致性，OpenCV中Rodrigues是基于指数映射 阅读全文
posted @ 2020-02-01 23:20 dzyBK 阅读(310) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.基础成员 (1)类型成员 int flags：与深度和通道数等相关 int depth()：CV_[位数8/16/32/64][类型U/S/F] int type()：CV_[位数8/16/32/64][类型U/S/F][前缀C][通道数1/2/3/4/(X)] int channels()：通 阅读全文
posted @ 2020-02-01 23:08 dzyBK 阅读(273) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.Widget：set/getRenderingProperty(key, val)=void fromPlyFile(path)=wgt WidgetAccessor=friend (1)Widget2D：setColor(color)=void 1)WText：txt(str, pos, si 阅读全文
posted @ 2020-02-01 22:59 dzyBK 阅读(1168) 评论(0) 推荐(0)
摘要：
1.主窗体管理 (1)namedWindow(win, flag=1)=void●destroyWindow(win)=void●destroyAllWindows()=void 1)flag=WINDOW_NORMAL：尺寸可任意缩放且可全屏的窗体 2)flag=WINDOW_AUTOSIZE：尺 阅读全文
posted @ 2020-02-01 22:47 dzyBK 阅读(281) 评论(0) 推荐(0)
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